Давайте рассмотрим каждое предложение и исправим ошибки:
Did he played tennis yesterday?
Ошибка: В вопросах с использованием вспомогательного глагола "did" основной глагол используется в базовой форме (infinitive), без окончания -ed.
Исправленное предложение: Did he play tennis yesterday?
I has written a test.
Ошибка: С местоимением "I" используется вспомогательный глагол "have", а не "has".
Исправленное предложение: I have written a test.
She has already dance on the concert.
Ошибка: После "has" используется причастие прошедшего времени (past participle), а не инфинитив.
Исправленное предложение: She has already danced at the concert.
Также стоит обратить внимание на предлог: корректнее использовать "at" в данном контексте.
Did my mother read a book? – Yes, he did.
Ошибка: "He" не согласуется с "my mother".
Исправленное предложение: Did my mother read a book? – Yes, she did.
Has it drunk milk? – No, it have not.
Ошибка: С местоимением "it" используется вспомогательный глагол "has", а не "have".
Исправленное предложение: Has it drunk milk? – No, it has not.
Have you done your homework? – No, you have not.
Ошибка: Ответ не соответствует вопросу. Если вопрос адресован собеседнику ("you"), то правильно будет ответить от первого лица.
Исправленное предложение: Have you done your homework? – No, I have not.